机器人拆垛拆袋系统根据甲方提供的生产工艺需求，叉车运输一个托盘物料，工业机器人和机器人夹具配合 3D 视觉检测对单个小包装硝酸铵精准定位后自动拆垛，系统对不规整的包件预处理整形，工业机器人和夹具对袋装硝酸铵自动破袋和脱袋后，硝酸铵在破碎机上破碎后，由螺旋输送至下道工序，实现整个系统无固定人员操作，只需1名车人员作业，工作稳定可。

机器人拆垛拆袋系统流程图

流程说明:

整个系统包括托盘物料的输送、视觉检测、机械手抓包、料包被整形、破袋、废袋收集空托盘收集与转运。

具体流程如下:

①托盘物料的输送:叉车转运整托盘物料至辊筒输送机后，筒输送机对托盘物料进行暂存或输送，托盘物料通过移载输送机至机械手抓取位，输送机速度为 9m/min。

②-视觉检测:通过视觉机器人对托盘货物垛型、料包方向进行检测，同时联动拆踩机器人及机械手进行后续操作。
③·机械手抓包:拆跺机器人及机械手通过联动视觉机器人开始抓取料包，并转移至皮带输送机，产能:≥9.6吨/小时，抓包重量:25-50kg。

④·料包整形:料包通过皮带输送机输送至对辊整形输送机，·由对整形输送机对料包进行整形，料包被输送至皮带待码机上，后由抓包机器人及机械手抓取料包，运到破袋机构，皮带输送机输送速度12m/min。
⑤·破袋:破袋机构开始作业，划破料包，料包内物料落入破碎机内进行破碎，后由螺旋输送机、分叉溜槽，将物料送入水相溶罐。

⑥·废袋收集:料包破袋后，抓包机器人机械手旋转，将废袋放入收集箱内。收集器收满后，由人工推车推出处理。
⑦·抓包机器人丢下废袋后，返回皮带待码机进行抓包作业，依次循环步2至7，完成整托盘料包的抓取-输送-整形-破袋-投料。
回·空托盘收集与转运:托盘上的货物被抓取完成后，由移载输送机将空托盘输送至托盘收集库内。托盘收集满后，由链条输送机输送至筒输送机处，等待车叉走，移载机输送速度 9m/min。

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